Show Posts

This section allows you to view all posts made by this member. Note that you can only see posts made in areas you currently have access to.


Topics - suwatptr

Pages: [1]
1
Projects / 6 dof pararell arm robot
« on: May 05, 2015, 10:02:10 am »
แขนหุ่นยนต์ 6 degree of freedom
- แบบขนาน (จากการทดสอบ พบว่า ควบคุมง่าย แต่เคลื่อนไหวช้า)
- หรือ จะปรับการเคลื่อนที่แบบอิสระ ก็ได้ ในกรณีที่ต้องการเคลื่อนไหวเร็ว
- ใช้ dc gear motor ในการขับเลื่อน 4 แกน
- และ digital dc servo motor ในการขับเคลื่อนมือจับ
- ระยะยืดของแขน รัศมี 0.50 เมตร
- mcu pic24fj48ga002
- วงจรขับ มอเตอร์  รับกระแสได้ 3 แอมป์
-  มีวงจรตัด over load กันมอเตอร์ไหม้
-  ใช้ current sensor เป็นตัวควบคุม torque กรณี ชนแล้วหยุดเอง
-  pid control ในการควบคุมตำแหน่งมอเตอร์

จุดประสงค์ ในการคิดทำโครงการนี้ ทางบริษัท ต้องการลดแรงงานมนุษย์ ในส่วนของการหยิบจับชิ้นงานออกจากเครื่อง เรียงชิ้นงาน ใส่กล่อง วิจัยกันมาเกือบ 2 ปีแล้วครับ
เวอรชั่นนี้ เป็นเวอรชั่น 10 ของการออกแบบ แต่เป็นเวอร์ชั่น 2 ของการสร้างจริง
ปัจจุบันออกแบบ ถึงเวอร์ชั่น  22 แล้ว กำลังจะสร้างตัวที่ 3

แก้วงจรควบคุม เปลี่ยนกันเป็น 10 เที่ยว

เป็นกำลังใจให้นักประดิษฐ์ทุกท่านครับ



<a href="https://www.youtube.com/v/E92gVhJvxdU" target="_blank" class="new_win">https://www.youtube.com/v/E92gVhJvxdU</a>





2
robot gripper
ขับเคลื่อนโดยใช้ 12 kg.cm digital servo motor  2 ตัว
ใช้ pic24fj32ga002 สั่งงานผ่าน rs485
เวอร์ชั่นนี้ แรงกด ประมาณ 800 กรัม
เป็นอีกโครงการในการทำแขนหุ่นยนต์ จับชิ้นงาน ขนาดเล็ก
ที่สามารถยก นน.ไม่เกิน 2 กก.

<a href="https://www.youtube.com/v/-yqBdCanGmo" target="_blank" class="new_win">https://www.youtube.com/v/-yqBdCanGmo</a>






3
สำหรับคนที่เล่น mcu มาซักพัก คงเคยเจอปัญหาเรื่องการแสดงผลข้อมูลต่างๆ
และจำนวน ขาสัญญาณ ของ จอ lcd 16x2 หรือ 20x4 ที่ต้องใช้ 7 ขาสัญญาณขึ้นไป
บวกกับข้อจำกัดเรื่องการแสดงสัญลักษณ์ต่างๆ ทำได้จำกัด เพราะเป็น text mode

ผมเคยหนีขึ้นไปใช้ จอ กราฟิก tft แล้วทีสุดด้วยจำนวนขาสัญญาณ และ หน่วยความจำ
หนักขึ้นไปอีกใช้จำนวนมาก และ เวลาในการเรียนรู้ใช้งาน เยอะเกิน ผมไปไม่ไหว

สุดท้าย มาเจอ glcd  ราคา ต่ำกว่า500 บาท แสดงผลได้ 128x64 แถมใช้ขาสัญญาณ เพียง 3 ขาสัญญาณ
จึงลองเอามาใช้ดูครับ ทดสอบการใช้งาน โดยลองทำ ตัวหนังสือภาษาไทย ขึ้นจอภาพดู
ทีแรกตั้งใจแค่ เป็นคำๆไม่กี่ตัวอักษร ทำไปทำมาต้องเล่นครบเซทเลย 


ใช้ mcu: pic24fj48ga002
สื่อสารแบบ spi ของ glcd เอง เป็นการสื่อสารทางเดียว
ใช้ขาสัญญานควบคุม จำนวน 3 ขา
จัดระดับภาษาไทยอัตโนมัติ

เป็นการแสดงผล 16x4 บรรทัด
ขนาดฟ้อนท์ 7x8
ใส่รายละเอียดฟ้อนท์ได้มาก อ่านง่าย
แต่ผมมักใสคำอธิบายใดๆลงไป ไม่ค่อยพอ


เลยลองใหม่ ลดขนาดฟ้อนท์ลงเหลือ 5x7
สามารถแสดงภาษาไทยได้ 21x4 บรรทัด
หากลอนมาใส่สบายเลย แต่อ่านยากนิดนึง








Pages: [1]