Main Menu
Menu

Show posts

This section allows you to view all posts made by this member. Note that you can only see posts made in areas you currently have access to.

Show posts Menu

Topics - suwatptr

#1
Projects / 6 dof pararell arm robot
May 05, 2015, 10:02:10 AM
แขนหุ่นยนต์ 6 degree of freedom
- แบบขนาน (จากการทดสอบ พบว่า ควบคุมง่าย แต่เคลื่อนไหวช้า)
- หรือ จะปรับการเคลื่อนที่แบบอิสระ ก็ได้ ในกรณีที่ต้องการเคลื่อนไหวเร็ว
- ใช้ dc gear motor ในการขับเลื่อน 4 แกน
- และ digital dc servo motor ในการขับเคลื่อนมือจับ
- ระยะยืดของแขน รัศมี 0.50 เมตร
- mcu pic24fj48ga002
- วงจรขับ มอเตอร์  รับกระแสได้ 3 แอมป์
-  มีวงจรตัด over load กันมอเตอร์ไหม้
-  ใช้ current sensor เป็นตัวควบคุม torque กรณี ชนแล้วหยุดเอง
-  pid control ในการควบคุมตำแหน่งมอเตอร์

จุดประสงค์ ในการคิดทำโครงการนี้ ทางบริษัท ต้องการลดแรงงานมนุษย์ ในส่วนของการหยิบจับชิ้นงานออกจากเครื่อง เรียงชิ้นงาน ใส่กล่อง วิจัยกันมาเกือบ 2 ปีแล้วครับ
เวอรชั่นนี้ เป็นเวอรชั่น 10 ของการออกแบบ แต่เป็นเวอร์ชั่น 2 ของการสร้างจริง
ปัจจุบันออกแบบ ถึงเวอร์ชั่น  22 แล้ว กำลังจะสร้างตัวที่ 3

แก้วงจรควบคุม เปลี่ยนกันเป็น 10 เที่ยว

เป็นกำลังใจให้นักประดิษฐ์ทุกท่านครับ



https://www.youtube.com/v/E92gVhJvxdU




#2
robot gripper
ขับเคลื่อนโดยใช้ 12 kg.cm digital servo motor  2 ตัว
ใช้ pic24fj32ga002 สั่งงานผ่าน rs485
เวอร์ชั่นนี้ แรงกด ประมาณ 800 กรัม
เป็นอีกโครงการในการทำแขนหุ่นยนต์ จับชิ้นงาน ขนาดเล็ก
ที่สามารถยก นน.ไม่เกิน 2 กก.

https://www.youtube.com/v/-yqBdCanGmo





#3
สำหรับคนที่เล่น mcu มาซักพัก คงเคยเจอปัญหาเรื่องการแสดงผลข้อมูลต่างๆ
และจำนวน ขาสัญญาณ ของ จอ lcd 16x2 หรือ 20x4 ที่ต้องใช้ 7 ขาสัญญาณขึ้นไป
บวกกับข้อจำกัดเรื่องการแสดงสัญลักษณ์ต่างๆ ทำได้จำกัด เพราะเป็น text mode

ผมเคยหนีขึ้นไปใช้ จอ กราฟิก tft แล้วทีสุดด้วยจำนวนขาสัญญาณ และ หน่วยความจำ
หนักขึ้นไปอีกใช้จำนวนมาก และ เวลาในการเรียนรู้ใช้งาน เยอะเกิน ผมไปไม่ไหว

สุดท้าย มาเจอ glcd  ราคา ต่ำกว่า500 บาท แสดงผลได้ 128x64 แถมใช้ขาสัญญาณ เพียง 3 ขาสัญญาณ
จึงลองเอามาใช้ดูครับ ทดสอบการใช้งาน โดยลองทำ ตัวหนังสือภาษาไทย ขึ้นจอภาพดู
ทีแรกตั้งใจแค่ เป็นคำๆไม่กี่ตัวอักษร ทำไปทำมาต้องเล่นครบเซทเลย 


ใช้ mcu: pic24fj48ga002
สื่อสารแบบ spi ของ glcd เอง เป็นการสื่อสารทางเดียว
ใช้ขาสัญญานควบคุม จำนวน 3 ขา
จัดระดับภาษาไทยอัตโนมัติ

เป็นการแสดงผล 16x4 บรรทัด
ขนาดฟ้อนท์ 7x8
ใส่รายละเอียดฟ้อนท์ได้มาก อ่านง่าย
แต่ผมมักใสคำอธิบายใดๆลงไป ไม่ค่อยพอ


เลยลองใหม่ ลดขนาดฟ้อนท์ลงเหลือ 5x7
สามารถแสดงภาษาไทยได้ 21x4 บรรทัด
หากลอนมาใส่สบายเลย แต่อ่านยากนิดนึง