ควบคุมตำแหน่งมอเตอร์

มอเตอร์ที่ผมใช้นั้น 6000rpm มีทดเหลือ 10 rpm ตรงปลายเพลา มี encoder 500pulse/rev ติดที่ตูดวัดตัว 6000 rpm นะครับ
เพราะฉะนั้น pulse ใน 1 รอบที่ออกมาจะเท่ากับ pulse = (6000/10)*500 = 300000 pulse / rev ที่ปลายเพลา

ผมใช้ บอร์ด lpc2138 exp ไรเนี้ยซึ่งผมเขียนโค๊ดโดยมี Interrupt uart0 สำคัญสุด
รองลงมาคือ Interrupt Timer1 วัด encoder
รองมาคือ Interrupt Timer0 คอยอัพเดต PWM

หมุนประมาณ 1 รอบ[กะๆเอา] มันโชออกมาประมาณแค่ 340 องศาเอง [แบบยังไม่ใช้ Interrupt Timer0]
ยิ่งพอรวมใช้ Interrupt Timer0 ค่าที่อ่านจาก Encoder จะไม่ทันเลย หมุนไปเป็นรอบยัวัดได้แค่ 10 - 20 องศาเอง

คือมัน Interrupt ไม่ทันอ่ะ จากเดินก็ไม่ค่อยทันอยู่แล้ว ยิ่งมี Interrupt Timer0 เข้ามา ยิ่งอ่านไม่ทันเลย

มันละเอียดเกิ๊นนนนน  จะแก้ไขยังไงดีครับ 

หา MCU ใหม่ที่มี encoder input hardware

ช่วยแนะนำหน่อยได้ไหมครับว่าตัวไหนอ่า

แล้วมีทางแก้ไหมครับถ้าไม่เปลี่ยน ตัวใหม่

แก้ยากครับเพราะมันละเอียดมาก แนะนำให้หา mcu ตัวใหม่อย่างที่บอกเอาพวก dsPIC ก็ได้มีโหมดนี้อยู่

ขอบคุณสำหรับคำตอบครับผม

stm32f103 timer ก็มี encoder interface mode ด้วย ผมเห็นใน reference manual RM0008 แต่ยังไม่ได้อ่าน

ใช่ครับมีเหมือนกัน