6 dof pararell arm robot

  • 8 Replies
  • 3703 Views
6 dof pararell arm robot
« on: May 05, 2015, 10:02:10 am »
แขนหุ่นยนต์ 6 degree of freedom
- แบบขนาน (จากการทดสอบ พบว่า ควบคุมง่าย แต่เคลื่อนไหวช้า)
- หรือ จะปรับการเคลื่อนที่แบบอิสระ ก็ได้ ในกรณีที่ต้องการเคลื่อนไหวเร็ว
- ใช้ dc gear motor ในการขับเลื่อน 4 แกน
- และ digital dc servo motor ในการขับเคลื่อนมือจับ
- ระยะยืดของแขน รัศมี 0.50 เมตร
- mcu pic24fj48ga002
- วงจรขับ มอเตอร์  รับกระแสได้ 3 แอมป์
-  มีวงจรตัด over load กันมอเตอร์ไหม้
-  ใช้ current sensor เป็นตัวควบคุม torque กรณี ชนแล้วหยุดเอง
-  pid control ในการควบคุมตำแหน่งมอเตอร์

จุดประสงค์ ในการคิดทำโครงการนี้ ทางบริษัท ต้องการลดแรงงานมนุษย์ ในส่วนของการหยิบจับชิ้นงานออกจากเครื่อง เรียงชิ้นงาน ใส่กล่อง วิจัยกันมาเกือบ 2 ปีแล้วครับ
เวอรชั่นนี้ เป็นเวอรชั่น 10 ของการออกแบบ แต่เป็นเวอร์ชั่น 2 ของการสร้างจริง
ปัจจุบันออกแบบ ถึงเวอร์ชั่น  22 แล้ว กำลังจะสร้างตัวที่ 3

แก้วงจรควบคุม เปลี่ยนกันเป็น 10 เที่ยว

เป็นกำลังใจให้นักประดิษฐ์ทุกท่านครับ



<a href="https://www.youtube.com/v/E92gVhJvxdU" target="_blank" class="new_win">https://www.youtube.com/v/E92gVhJvxdU</a>





Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #1 on: June 05, 2015, 06:51:04 am »
เยี่ยมเลยครับทั้งหุ่นยนต์ทั้งหลวงพ่อ เห็นหลวงพ่อแล้วมีกำลังใจ 555

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #2 on: June 05, 2015, 08:11:54 am »
สุดยอดเลยครับ อยากจะทำเล่นบ้าง
 :) :) :) :) :) :) :) :) :) :) :)

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #3 on: June 05, 2015, 09:14:22 am »
เยี่ยม มักๆ   ;D ;D

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #4 on: June 06, 2015, 01:11:22 am »
เยี่ยมเลยครับ น่าทึ่งมากเป็นแขนกลที่ราคาย่อมเยา วัสดุไม่แพง หาชิ้นส่วนได้ในตลาดประเทศไทย ใช้งานได้ ตาม spec ที่ต้องการ ไม่ต้องละเอียดเวอร์ๆแต่ราคาจับไม่ได้
จากที่พอมีประสบการณ์อยู่บ้างขอแนะนำบางอย่างเพื่อปรับปรุงใน version ต่อไปครับ
1. ตัวป้อนกลับมุมนั้น จากในรูปเป็น กลไก R ปรับค่าได้ ซึ่งมีอายุการใช้งานจำกัดในกลไกที่เคลื่อนที่ตลอดเวลา อยากให้ใช้ พวก hall effect sensor เช่น AS5040 หรือพวก แอปโซลูทเซนเซอร์ ที่มีขายทั่วไป จะยืดอายุการใช้งานได้ครับ
2. ดูจากรูปร่าง Robot ออกแบบได้เหมือน robot ราคาแพงที่มีการนำอุปกรณ์ที่มีน่ำหนักมากวางใกล้จุดศูนย์กลางมวลเพื่อลดโมเมนต์ของแขน หากผู้ทำลองเสาะหาชุดมอเตอร์และชุดเกียร์ที่เป็นระดับ precision แม้จะราคาสูงขึ้นแต่ผลที่ได้แจ๋วแน่ๆเลยครับ

  รอชมผลงานนะครับ
 

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #5 on: August 01, 2015, 08:46:03 pm »
เท่ห์มากเลยครับ

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #6 on: August 04, 2015, 11:34:48 am »
สุดยอดมากเลยครับ :) :)

Re: 6 dof pararell arm robot
« Reply #7 on: November 21, 2015, 12:03:19 pm »
เมื่อก่อนบริษัทเขาสั่งโรบอทของ CRS  โดยคาดหวังว่าจะเพิ่มผลการผลิตได้ถึง 40 เปอร์เซนต์ (หรือลดคนงานที่เกี่ยวข้องเกือบครึ่ง) พอทดลองใช้ไปซักพัก เครื่องเสียบ่อยมาก ดาวน์ไหม์พุ่งปรี้ดเพราะช่างแก้ปัญหาไม่ตรงจุด แถมของเสียเยอะขึ้นเพราะการจับ-วางงานไม่ค่อยประณีต ตำแหน่งก็เลื่อนเพราะjointมันเยอะ เลยดริฟท์ง่าย สุดท้ายก็ยุบโครงการไป 

ตอนหลังออกแบบใหม่ให้ระบบเดินทางมันเป็นแนวเส้นตรง โรบอทก็ไม่ต้องเป็นแขนกลหมุนให้ยุ่งยาก แก้ปัญหาไปได้เยอะ แต่ต้องรื้อไลน์ผลิตทั้งระบบ