ขอคำแนะ balance robot แบบ ทรงตัววอยู่บนลูกบอลหน่อยครับ control ไม่ได้สักที

Started by tushamanking, March 04, 2013, 10:12:15 PM

Previous topic - Next topic

tushamanking

http://youtu.be/OYSoOBPKvrk

หุ่นเป็นตัวที่อยู่ในคลิปเลยครับ ใช้ gyro+acc และมา kalman filter ได้ค่ามุม
แต่ใช้ลองใช้ ค่ามุมมา control motor ก็แล้ว บวก pid control ก็แล้ว ยังไม่ได้สักที T.T รบกวนทุกๆท่านแนะนำหน่อยครับ(ถ้าพอจะสอนให้ได้จะขอบคุณมากเลยครับ) ไม่รู้จะ control อย่างไรดี มือ 8 ด้าน
ผมใช้ stm32 ครับ

bird_ee

 ไม่เคยทำและไม่สามารถพอครับ แต่ขอเอาใจช่วยให้สำเร็จก็แล้วกันครับ  ;) ;)
ผมว่าแนบไดอะแกรม การทำงานงาน ว่า input/output ของ kalman filter คืออะไร  จากนั้น output ของมันเอาไปทำอะไรต่ิอ เพื่อให้ได้มาซึ่งขนาดของสัญญาณเพื่อไปควบคุมการทรงตัวของ Robot
หรือ code (หากกลัวความลัพธ์รั่วไหลก็แนบแต่ ส่วนที่จำเป็นก็พอ) คนแถวนี้เก่งเยอะ หรืออาจจะมีเว็ปตัวอย่างยิ่งดี
เพราะผมเคยเห็นโปรเจ็คระดับเทพของคนแถวนี้มาโชว์อยู่ แต่ไม่รู้ว่าเข้ามาเป็นสมาชิกหรือยัง หลังจากเว็ปล่มไปครั้งนั้น
Hello World

samarters

ผมเคยทำพวก balance robot ครับ ผมใช้ state feed back control ก็โอเคขึ้นอยู่กับการจูนเกน
แต่ไม่เคยทำ balance บนลูกบอลครับ


Wiz

ก่อนอื่นต้องให้แน่ใจก่อนว่าสามารถสั่งให้หุ่นเคลื่อนที่เส้นตรงจาก cg ไปตามมุมที่กำหนดได้ทุกทิศทางครับ
ในกรณีนี้คิดว่าควรทดสอบการเคลื่อนที่ไปทิศทางต่าง ๆ ให้แม่นยำและรวดเร็วก่อน

การทำงานจริงถ้าต้องการให้หุ่นอยู่กับที่ใช้การเคลื่อนที่เส้นตรงก็พอ
ถ้าต้องการให้เคลื่อนที่ไปด้วย balance ไปด้วยค่อยบวก vector ของทิศทางที่ต้องการไปครับ

เท่าที่เห็นการเคลื่อนที่ยังไม่เป็นเส้นตรง มีบางครั้งออกแนวหมุนลูกบอลหรืออาจจะหมุนล้อขัดกันเองแทนที่จะรวมเวคเตอร์การหมุนให้ไปทิศทางเดียวกัน
แรงเสียดทานระหว่างล้อกับลูกบอล และระหว่างลูกบอลกับพื้นก็มีผลครับ อาจจะต้องทดลองหาพื้นแบบต่าง ๆ ที่มีความเสียดทานต่าง ๆ กันมาทดสอบ เช่น ไวนีล ไม้ ยาง ยางฟองน้ำ เสื่อน้ำมัน ปาร์เก้ ปูน หินอ่อน ฯลฯ เพื่อหาพื้นที่มีแรงเสียดทานเหมาะสมที่สุดในการใช้งาน (แต่โดยส่วนตัวคิดว่าควรแก้ที่แรงเสียดทานระหว่างล้อกับลูกบอล เนื่องจากโปรเจคนี้ทำเสร็จอาจจะต้องไปโชว์ตัวในพื้นที่ต่าง ๆ จะได้ไม่ลำบากหอบพื้นไปด้วยครับ


ลองดูครับ ทีละเสต็ป เท่าที่เห็นก็ใกล้เสร็จแล้วเหลือแต่การประยุกต์ใช้ทฤษฎีเอามาเขียนโปรแกรมเท่านั้นครับ

tushamanking

http://www.youtube.com/watch?v=AgDLZCV8rTA

มี update ครับผม อิอิ เริ่มๆได้ 1-2 วิ กำลังพยายามให้ได้นานที่สุดครับ ขอบคุณคำแนะนำจากทุกๆคนครับ