ช่วยสร้างความกระจ่างกับ Laser Scan ของหุ่นยนต์กู้ภัยหน่อยครับ

  • 11 Replies
  • 5210 Views
คือตอนนี้มีเงินพอที่จะซื้อมาลองเล่นดูครับ
แต่ผมขอสอบถามสมาชิกทุกท่านว่า
1.ผมต้องมีความรู้เรื่องอะไรบ้าง
2.ใช้โปรแกรมแะไรในการเขียน
ตัวที่ใช้ก็น่าจะ Hokuyo นะครับ  ชอบขอความรู้แบบกระจ่ายทีครับ

ไม่ใช้ผมคนเดียว  แต่ยังมีคนที่อยากรู้หลายต่อหลายคน  ขอไว้เป็นธรรมทานเถอะครับ  ขอบคุณล่วงหน้ามากๆๆๆๆครับ

ใช้ ROS ครับ

http://answers.ros.org/question/35022/hokuyo-laser-installation-ubuntu/

ROS เป็นระบบปฏิบัติการของระบบหุ่นยนต์ครับ
สามารถเขียนเชื่อมต่อได้กับหลายอุปกรณ์ เช่น IMU Motion Control หรือ sensors ต่างๆ เช่น laser, kinect
ลองศึกษาดูครับตัวนี้ไม่ผิดหวัง

*

Offline samira

  • ***
  • 128
    • View Profile
ใช้ ROS ครับ
ROS เป็นระบบปฏิบัติการของระบบหุ่นยนต์ครับ
สามารถเขียนเชื่อมต่อได้กับหลายอุปกรณ์ เช่น IMU Motion Control หรือ sensors ต่างๆ เช่น laser, kinect
ลองศึกษาดูครับตัวนี้ไม่ผิดหวัง

รบกวน จข ความเห็นเรื่อง ROS ช่วยเล่าให้ฟังสักหน่อยครับว่า ใช้แล้ว เป็นไง ใช้ไปขนาดใหน ดียังไง ยากง่าย กระดูก หินแค่ใหน
ยกตัวอย่างให้เห็นเป็นรูปธรรมนามธรรม จะได้มองออกว่าจะลงทุนไปใช้มันหรือไม่
ขอบคุณมากครับ
“ If you’re born poor, it’s not your mistake. But if you die poor, it’s your mistake"
Bill Gates.

ขอข้อมูลเพิ่มเติมอีกนิดครับ เพราะอยากทำความเข้าใจจริงๆๆครับ ตอนนี้มี HOKUYO URG-04LX แต่ไม่มีความรู้ทำอะไรไม่ได้ครับ เลยอยากรู้จริงๆๆว่าต้องเริ่มอย่างไร  ถ้าไม่เป็นการรบกวนเกินไปขอแบบเป็น STEP-BY-STEP

HOKUYO URG-04LX เป็นตัวเช็คระยะทางด้วยแสงเลเซอร์ (Laser Range Finder)
หลักการก็น่าจะเป็นการใช้แสง laser ยิงไปสะท้อนกระจกในองศาต่าง เพื่อไปกระทบวัตถุ
แล้วใช้กล้องจับเพื่อประมวลผล (image processing)   คำนวนออกมาว่าจุดนั้นๆ อยู่ไกลประมาณไหน
ถือเป็น 1 จุด จากนั้น...กระจกจะเริ่มเงยขึ้นจนกว่าจะครบมุมเงย เมื่อครบแล้ว ก็หมุนในองศาต่อไป

การประมวลผลภาพค่อนข้างเร็ว เค้าจึงใช้ FPGA กันเป็นส่วนใหญ่ ดังนั้นจึงต้องมีรูปแบบการ interface เป็นคู่มือไว้แน่ๆ
รายละเอียดเชิงลึกจึงต้องศึกษาจากคู่มือของบริษัทที่ผลิตอุปกรณ์นั้นๆ ครับ

สำหรับ Laser Range Finder มันค่อนข้างเฉพาะทางและราคาก็ไม่ได้ถูกเลย
ถ้าศึกษาผ่านหูผ่านตามา ก็คงพอจะมีบ้าง แต่ถ้าหวังจะหาคนที่เคยลองเล่นจริงจัง คงมีน้อยมากน่ะครับ ต้องลองดู :)
ถ้าผมเคยเล่นก็ว่าจะแชร์ความรู้ให้บ้าง แต่เคยแค่ผ่านตาแค่นั้นเอง...


ปล. จขกท. ไปซื้อจากไหนครับ แล้วราคาเท่าไหร่ แพงมั๊ยครับ

มันเป็นงบประมาณในการซื้อของวิทยาลัยที่ใช้ในหุ่นยนต์กู้ภัย เปิดซองเลยไม่รู้ราคาเท่าไรเพราะเป็นเพียงนักศึกษาครับ 

พอจะมีคู่มือแบบภาษาไทยบ้างมั้ยครับ  อยากได้จริงๆๆครับ

ผมเห็นแค่ผ่านๆนะครับ

ตัว hokuyo เป็นตัว laser scan ซึ่งจะสามารถหาระยะของวัตถุที่อยู่รอบตัว hokuyo ได้ โดยตั้งแต่กาบซ้ายของ hokuyo ไปยังกาบขวาเป็นวงรัศมีประมาณ 270 องศา หรือประมาณ 8 นาฬิกา ถึง 4 นาฬิกา

การบอกระยะทำโดยการยิงลำแสงออกไปแล้ววัดจังหวะการสะท้านกลับ แต่ Hokuyo จะไม่ได้ยิงแสงออกไปตรงๆครับ แต่จะใช้การวัด เฟสของแสง โดยการส่งแสงเป็นสัญญาณ ไซน์ออกไป เหมือน การตีลงไปบนบ่อน้ำ แล้วเมื่อไปกระทบกับวัตตุ คลื่นจะสะท้อนกลับมายังแหล่งกำเนิด ซึ่ง จังหวะการสะท้อน จะเข้ามาสมทบกับจังหวะกำเนิด  เกิดเป็น บัฟ-ปฏิบัฟ ตรงนี้ก็สามารถคำนวณมาเป็นระยะของวัตถุได้ (เนื่องจากแสงมีความยาวคลื่นและวิธีนี้จะใช้ร่วมกับการจับเวลา)

เมื่อ hokuyo ใช้วิธีนี้แล้ว จึงทำให้มีความ robust มากกว่า การใช้ การฉายแสงแล้ววัดมุมสะท้อน (triangulation) แบบที่ใช้ในเซนเซอร์ sharp

ที่นี้กล่าวถึงการเอามาใช้ในหุ่นยนต์แบบคร่าวๆ เบื้องต้น สามารถนำมาใช้ได้ดังนี้
1. ใช้ตรวจจับสิ่งกีดขวาง เพื่อให้ห่่นยนต์สามารถหลบหลีก
2. ใช้ในการระบุตำแหน่ง เพื่อให้ทราบว่า หุ่นยนต์อยู่ตรงใหน ในกรณี ทราบว่าแผนที่ตอนนั้นเป็นเช่นไร
3. ใช้ในการทำแผนที่ เพื่อใช้ในการสร้างแผนที่จากที่ไม่ทราบมาก่อน ตรงนี้เรียกว่า SLAM

ส่วน ROS นั้น เป็น Operational System (แบบพวก windows,linux) ที่ออกแบบมาใช้กับงานหุ่นยนต์ โดยจะมีโครงสร้างพื้นฐาน infrastructure ที่ไว้รองรับการรับส่งข้อมูลต่างๆ ระหว่าง node (โปรแกรมย่อย) , ros ควรจะหัด Linux ก่อนครับ

เนื่องจาก ความนิยมเลยทำให้ ROS มีคนพัฒนา APP อยู่บนนั้นมากมายครับ โดยเฉพาะ app พวก SLAM

แต่ทั้งนี้ หากมีความถนัดจะเอามาใช้เลยก็ได้ครับ แต่ในความเป็นจริง  SLAM แต่ละอย่างก็ยังไม่เสถียรนัก ดังนั้นจึงควรมีความเข้าใจในหลักการทำงานก่อนด้วยครับ